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WARN 脈衝編碼器位置未確定(G:i A:j)
原因
脈衝編碼器的絕對位置尚未確定。
在 SRVO-062 BZAL 報警、SRVO-073 CMAL 報警發生後必然會發生此報警。
建議定期保養，避免再次發生異常
機械手臂與汽車一樣，若長期運轉卻未定期保養，容易因電池老化、線材損耗或零組件磨耗而出現各類異常警報。 建議企業定期安排專業保養與檢查，可大幅降低停機風險並延長設備壽命。
飛那達提供 Fanuc 機械手臂完整的一條龍服務，包含設備保養、異常排除、程式修改與系統整合， 由專業工程師協助檢查設備狀況，確保產線長期穩定運作。
如需技術協助或預約保養，歡迎致電04-2473-6933、寄信至robot@fened.com.tw，或填寫線上表單與飛那達工程團隊聯繫。
對策
接續 SRVO-062 解完
4. 按下MENU鈕
選擇4(ALARM/異常履歷or報警) > 1(ALARM/報警日誌) > Enter進入
進到頁面後，確認異常有SRVO-075(G:1,A:1~6)。(A:1~6代表1~6軸)
5. 持續按COORD鈕，直到上方座標系變成JOINT/關節。
後方安全押釦按住，並按下SHIFT+各軸移動鍵，均來回20度以上。
6. 各軸移動完按下RESET鍵，確認還有哪一軸A:?跳SRVO-075異常，
繼續加大角度移動該軸後，重新RESET直到所有SRVO-075消失。
7. 將各軸開到刻度0度的標籤位置，對齊標籤(需精準)。
8. 按下MENU鈕
選擇0(NEXT/下一頁) > 6(SYSTEM/系統) > 3(MASTER/CAL/零點標定/校準) > Enter
游標移到3(QUICK MASTER/簡易零點標定) > Enter > F4 (YES/是)。
確認下面有跳出6個數值。
9. 游標移到7(Calibrate/更新零點標定結果) > Enter > F4 (YES/是)。
確認下面6個角度都在+-1度內。
(如差異很大，則重新移動手臂關節對齊標籤，再做3、7選項)
10. 各軸都在+-1度內，標籤也都準的，則校正完成，可開回生產原點(Home)生產。
原廠手冊內容：
在通過重定解除報警顯示之前，使已發生報警的軸執行電機旋轉１周以上的點動動作。需要在零點標定前解除此報警。
原因
脈衝編碼器的絕對位置尚未確定。
在 SRVO-062 BZAL 報警、SRVO-073 CMAL 報警發生後必然會發生此報警。
建議定期保養，避免再次發生異常
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對策
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5. 持續按COORD鈕，直到上方座標系變成JOINT/關節。
後方安全押釦按住，並按下SHIFT+各軸移動鍵，均來回20度以上。
6. 各軸移動完按下RESET鍵，確認還有哪一軸A:?跳SRVO-075異常，
繼續加大角度移動該軸後，重新RESET直到所有SRVO-075消失。
7. 將各軸開到刻度0度的標籤位置，對齊標籤(需精準)。
8. 按下MENU鈕
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游標移到3(QUICK MASTER/簡易零點標定) > Enter > F4 (YES/是)。
確認下面有跳出6個數值。
9. 游標移到7(Calibrate/更新零點標定結果) > Enter > F4 (YES/是)。
確認下面6個角度都在+-1度內。
(如差異很大，則重新移動手臂關節對齊標籤，再做3、7選項)
10. 各軸都在+-1度內，標籤也都準的，則校正完成，可開回生產原點(Home)生產。
原廠手冊內容：
在通過重定解除報警顯示之前，使已發生報警的軸執行電機旋轉１周以上的點動動作。需要在零點標定前解除此報警。
原因
脈衝編碼器的絕對位置尚未確定。
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機械手臂與汽車一樣，若長期運轉卻未定期保養，容易因電池老化、線材損耗或零組件磨耗而出現各類異常警報。 建議企業定期安排專業保養與檢查，可大幅降低停機風險並延長設備壽命。
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對策
接續 SRVO-062 解完
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5. 持續按COORD鈕，直到上方座標系變成JOINT/關節。
後方安全押釦按住，並按下SHIFT+各軸移動鍵，均來回20度以上。
6. 各軸移動完按下RESET鍵，確認還有哪一軸A:?跳SRVO-075異常，
繼續加大角度移動該軸後，重新RESET直到所有SRVO-075消失。
7. 將各軸開到刻度0度的標籤位置，對齊標籤(需精準)。
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游標移到3(QUICK MASTER/簡易零點標定) > Enter > F4 (YES/是)。
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9. 游標移到7(Calibrate/更新零點標定結果) > Enter > F4 (YES/是)。
確認下面6個角度都在+-1度內。
(如差異很大，則重新移動手臂關節對齊標籤，再做3、7選項)
10. 各軸都在+-1度內，標籤也都準的，則校正完成，可開回生產原點(Home)生產。
原廠手冊內容：
在通過重定解除報警顯示之前，使已發生報警的軸執行電機旋轉１周以上的點動動作。需要在零點標定前解除此報警。