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您所查詢的異常代碼“SRVO-050”
SERVO 碰撞檢測報警(G:i A:j)
原因
檢測出了碰撞。（伺服軟體內的推定干擾扭矩超出了規定值。） 存在下列可能性：
- 機器人實際上發生了碰撞（已經熔敷）
- 動作過猛
- 外氣溫下降造成的摩擦增加
- 輸入電壓下降引起的扭矩不足
- 制動器故障（設定錯誤）
- 附加軸制動器單元的故障（附加軸的情形）
- 放大器 故障
- 急停單元故障
- 電機故障
- 電纜故障
- 減速機故障
21.1.控制櫃外觀(正面)_繁 21.8.控制櫃內部1_繁 21.8.控制櫃內部2_繁
11.1.控制櫃外觀(正面)_繁
11.8.控制櫃內部1_繁
11.8.控制櫃內部2_繁
11.17.急停板(Mate)_繁
11.18.急停板(Plus)_繁
對策
- 確認機器人是否碰撞，或者是否有導致機械的負載增大的原因（熔敷等）。按住 SHIFT 鍵的同時按下RESET按鈕即可解除此報警。不鬆開 SHIFT 鍵，利用 JOG 鍵沿著與發生碰撞（或者熔敷）的方向相反的方向進行點動進給。
- 確認是否正確進行了負載設定。
- 確認是否有超載、過度的加速度附加指令。（修改動作條件）尚未修改好動作條件的情況下，感度將會下降，可通過示教器干擾值畫面［4 狀態 / 軸 / 擾動］更改感度（允許值）。
- 只在長期停用後啟動時或者外氣溫度較低時發生的情況下，啟動後，在短時間內低速運轉設備，然後在通常的速度下使用。
- 確認從控制裝置到機器人各軸電機之間的電機電源線、制動器線的各連接器是否鬆動，鬆動時予以緊固。
此外，連接器端子上出現彎曲或凹陷等異常時，更換連接器。 - 確認輸入電壓是否為其控制器的額定電壓。輸入電壓的設定正確時，可能是由於制動器的故障所致。更換電機，或向我公司諮詢。
- 確認是否能夠解除該軸的制動器。（附加軸的情況下，首先確認制動器編號設定是否正確。）
- 在附加軸上使用了制動器單元的情況下，確認制動器單元的保險絲是否熔斷。
- 可能是由於如下部件的故障所致。予以更換，或者向發那科公司的服務中心聯繫發生報警時的詳細內容。
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原因
檢測出了碰撞。（伺服軟體內的推定干擾扭矩超出了規定值。） 存在下列可能性：
- 機器人實際上發生了碰撞（已經熔敷）
- 動作過猛
- 外氣溫下降造成的摩擦增加
- 輸入電壓下降引起的扭矩不足
- 制動器故障（設定錯誤）
- 附加軸制動器單元的故障（附加軸的情形）
- 放大器故障
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- 電機故障
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對策
- 確認機器人是否碰撞，或者是否有導致機械的負載增大的原因（熔敷等）。按住 SHIFT 鍵的同時按下RESET按鈕即可解除此報警。不鬆開 SHIFT 鍵，利用 JOG 鍵沿著與發生碰撞（或者熔敷）的方向相反的方向進行點動進給。
- 確認是否正確進行了負載設定。
- 確認是否有超載、過度的加速度附加指令。（修改動作條件）尚未修改好動作條件的情況下，感度將會下降，可通過示教器干擾值畫面［4 狀態 / 軸 / 擾動］更改感度（允許值）。
- 只在長期停用後啟動時或者外氣溫度較低時發生的情況下，啟動後，在短時間內低速運轉設備，然後在通常的速度下使用。
- 確認從控制裝置到機器人各軸電機之間的電機電源線、制動器線的各連接器是否鬆動，鬆動時予以緊固。
此外，連接器端子上出現彎曲或凹陷等異常時，更換連接器。 - 確認輸入電壓是否為其控制器的額定電壓。輸入電壓的設定正確時，可能是由於制動器的故障所致。更換電機，或向我公司諮詢。
- 確認是否能夠解除該軸的制動器。（附加軸的情況下，首先確認制動器編號設定是否正確。）
- 在附加軸上使用了制動器單元的情況下，確認制動器單元的保險絲是否熔斷。
- 可能是由於如下部件的故障所致。予以更換，或者向發那科公司的服務中心聯繫發生報警時的詳細內容。
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檢測出了碰撞。（伺服軟體內的推定干擾扭矩超出了規定值。） 存在下列可能性：
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- 動作過猛
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- 輸入電壓下降引起的扭矩不足
- 制動器故障（設定錯誤）
- 附加軸制動器單元的故障（附加軸的情形）
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- 急停單元故障
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- 確認是否正確進行了負載設定。
- 確認是否有超載、過度的加速度附加指令。（修改動作條件）尚未修改好動作條件的情況下，感度將會下降，可通過示教器干擾值畫面［4 狀態 / 軸 / 擾動］更改感度（允許值）。
- 只在長期停用後啟動時或者外氣溫度較低時發生的情況下，啟動後，在短時間內低速運轉設備，然後在通常的速度下使用。
- 確認從控制裝置到機器人各軸電機之間的電機電源線、制動器線的各連接器是否鬆動，鬆動時予以緊固。
此外，連接器端子上出現彎曲或凹陷等異常時，更換連接器。 - 確認輸入電壓是否為其控制器的額定電壓。輸入電壓的設定正確時，可能是由於制動器的故障所致。更換電機，或向我公司諮詢。
- 確認是否能夠解除該軸的制動器。（附加軸的情況下，首先確認制動器編號設定是否正確。）
- 在附加軸上使用了制動器單元的情況下，確認制動器單元的保險絲是否熔斷。
- 可能是由於如下部件的故障所致。予以更換，或者向發那科公司的服務中心聯繫發生報警時的詳細內容。
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