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SERVO BZAL 報警 (G:i A:j)
原因
口語化：電池沒電，換完電池做零度校正即可
原廠手冊內容：
脈衝編碼器的絕對位置後備用電池尚未連接，或者電池耗盡。換上新電池後仍然發生該報警時，可能是由於機器人內的電池電纜斷線等所致。
建議定期保養，避免再次發生異常
機械手臂與汽車一樣，若長期運轉卻未定期保養，容易因電池老化、線材損耗或零組件磨耗而出現各類異常警報。 建議企業定期安排專業保養與檢查，可大幅降低停機風險並延長設備壽命。
飛那達提供 Fanuc 機械手臂完整的一條龍服務，包含設備保養、異常排除、程式修改與系統整合， 由專業工程師協助檢查設備狀況，確保產線長期穩定運作。
如需技術協助或預約保養，歡迎致電04-2473-6933、寄信至robot@fened.com.tw，或填寫線上表單與飛那達工程團隊聯繫。
對策
口語化：電池沒電，換完電池做零度校正即可
（也可以直撥電話04-2473-6933客服專線，專人電話教學一步一步操作。）
1. 更換機構部鹼性電池*4(顆)
2. 按下MENU鈕
選擇0(NEXT/下一頁) > 6(SYSTEM/系統) > 3(MASTER/CAL/零點標定/校準) > Enter進入
(如沒有MASTER/CAL/零點標定/校準選項或其他問題，請撥電話04-2473-6933客服專線)
3. 進到頁面後，按下 F3( RES_PCA)，然後再按下 F4 (YES/是)。
按下RESET 按鈕。
斷電關機30秒，再重新送電開機。
4. 按下MENU鈕
選擇4(ALARM/異常履歷or報警) > 1(ALARM/報警日誌) > Enter進入
進到頁面後，確認異常有SRVO-075(G:1,A:1~6)。(A:1~6代表1~6軸)
5. 持續按COORD鈕，直到上方座標系變成JOINT/關節。
後方安全押釦按住，並按下SHIFT+各軸移動鍵，均來回20度以上。
6. 各軸移動完按下RESET鍵，確認還有哪一軸A:?跳SRVO-075異常，
繼續加大角度移動該軸後，重新RESET直到所有SRVO-075消失。
7. 將各軸開到刻度0度的標籤位置，對齊標籤(需精準)。
8. 按下MENU鈕
選擇0(NEXT/下一頁) > 6(SYSTEM/系統) > 3(MASTER/CAL/零點標定/校準) > Enter
游標移到3(QUICK MASTER/簡易零點標定) > Enter > F4 (YES/是)。
確認下面有跳出6個數值。
9. 游標移到7(Calibrate/更新零點標定結果) > Enter > F4 (YES/是)。
確認下面6個角度都在+-1度內。
(如差異很大，則重新移動手臂關節對齊標籤，再做3、7選項)
10. 各軸都在+-1度內，標籤也都準的，則校正完成，可開回生產原點(Home)生產。
原廠手冊內容：
- 更換機器人基座的電池盒內的電池。
- 更換已發生報警的軸的脈衝編碼器。
- 確認向脈衝編碼器供應來自電池的電源的機器人內部電纜沒有斷線或發生接地故障，若有異常則予以更換。
注釋 要解除該報警，需要重新通電。
在排除報警的原因後，進行脈衝復位，並重新通電。而後，需要進行零點標定。脈衝復位有如下兩種方法：
方法 1：
- 在系統變數畫面［6 系統 / 系統變數］上將游標指向 $MCR.$SPC_RESET，按下 F4 有效。
- 在一瞬間成為有效，立刻改寫為無效。
- 按下RESET 按鈕。
- 在零點標定/校準畫面［6 系統 / 零點標定/校準］上按下 F3 RES_PCA，然後按下 F4 是。
- 按下RESET 按鈕。
脈衝重定後，當前位置不正確的情況下，進行零點標定。
注釋 零點標定/校準畫面通常不予顯示。由具有操作資格的作業人員進行操作。
原因
口語化：電池沒電，換完電池做零度校正即可
原廠手冊內容：
脈衝編碼器的絕對位置後備用電池尚未連接，或者電池耗盡。換上新電池後仍然發生該報警時，可能是由於機器人內的電池電纜斷線等所致。
建議定期保養，避免再次發生異常
機械手臂與汽車一樣，若長期運轉卻未定期保養，容易因電池老化、線材損耗或零組件磨耗而出現各類異常警報。 建議企業定期安排專業保養與檢查，可大幅降低停機風險並延長設備壽命。
飛那達提供 Fanuc 機械手臂完整的一條龍服務，包含設備保養、異常排除、程式修改與系統整合， 由專業工程師協助檢查設備狀況，確保產線長期穩定運作。
如需技術協助或預約保養，歡迎致電04-2473-6933、寄信至robot@fened.com.tw，或填寫線上表單與飛那達工程團隊聯繫。
對策
口語化：電池沒電，換完電池做零度校正即可
（也可以直撥電話04-2473-6933客服專線，專人電話教學一步一步操作。）
1. 更換機構部鹼性電池*4(顆)
2. 按下MENU鈕
選擇0(NEXT/下一頁) > 6(SYSTEM/系統) > 3(MASTER/CAL/零點標定/校準) > Enter進入
(如沒有MASTER/CAL/零點標定/校準選項或其他問題，請撥電話04-2473-6933客服專線)
3. 進到頁面後，按下 F3( RES_PCA)，然後再按下 F4 (YES/是)。
按下RESET 按鈕。
斷電關機30秒，再重新送電開機。
4. 按下MENU鈕
選擇4(ALARM/異常履歷or報警) > 1(ALARM/報警日誌) > Enter進入
進到頁面後，確認異常有SRVO-075(G:1,A:1~6)。(A:1~6代表1~6軸)
5. 持續按COORD鈕，直到上方座標系變成JOINT/關節。
後方安全押釦按住，並按下SHIFT+各軸移動鍵，均來回20度以上。
6. 各軸移動完按下RESET鍵，確認還有哪一軸A:?跳SRVO-075異常，
繼續加大角度移動該軸後，重新RESET直到所有SRVO-075消失。
7. 將各軸開到刻度0度的標籤位置，對齊標籤(需精準)。
8. 按下MENU鈕
選擇0(NEXT/下一頁) > 6(SYSTEM/系統) > 3(MASTER/CAL/零點標定/校準) > Enter
游標移到3(QUICK MASTER/簡易零點標定) > Enter > F4 (YES/是)。
確認下面有跳出6個數值。
9. 游標移到7(Calibrate/更新零點標定結果) > Enter > F4 (YES/是)。
確認下面6個角度都在+-1度內。
(如差異很大，則重新移動手臂關節對齊標籤，再做3、7選項)
10. 各軸都在+-1度內，標籤也都準的，則校正完成，可開回生產原點(Home)生產。
原廠手冊內容：
- 更換機器人基座的電池盒內的電池。
- 更換已發生報警的軸的脈衝編碼器。
- 確認向脈衝編碼器供應來自電池的電源的機器人內部電纜沒有斷線或發生接地故障，若有異常則予以更換。
注釋 要解除該報警，需要重新通電。
在排除報警的原因後，進行脈衝復位，並重新通電。而後，需要進行零點標定。脈衝復位有如下兩種方法：
方法 1：
- 在系統變數畫面［6 系統 / 系統變數］上將游標指向 $MCR.$SPC_RESET，按下 F4 有效。
- 在一瞬間成為有效，立刻改寫為無效。
- 按下RESET 按鈕。
- 在零點標定/校準畫面［6 系統 / 零點標定/校準］上按下 F3 RES_PCA，然後按下 F4 是。
- 按下RESET 按鈕。
脈衝重定後，當前位置不正確的情況下，進行零點標定。
注釋 零點標定/校準畫面通常不予顯示。由具有操作資格的作業人員進行操作。
原因
口語化：電池沒電，換完電池做零度校正即可
原廠手冊內容：
脈衝編碼器的絕對位置後備用電池尚未連接，或者電池耗盡。換上新電池後仍然發生該報警時，可能是由於機器人內的電池電纜斷線等所致。
建議定期保養，避免再次發生異常
機械手臂與汽車一樣，若長期運轉卻未定期保養，容易因電池老化、線材損耗或零組件磨耗而出現各類異常警報。 建議企業定期安排專業保養與檢查，可大幅降低停機風險並延長設備壽命。
飛那達提供 Fanuc 機械手臂完整的一條龍服務，包含設備保養、異常排除、程式修改與系統整合， 由專業工程師協助檢查設備狀況，確保產線長期穩定運作。
如需技術協助或預約保養，歡迎致電04-2473-6933、寄信至robot@fened.com.tw，或填寫線上表單與飛那達工程團隊聯繫。
對策
口語化：電池沒電，換完電池做零度校正即可
（也可以直撥電話04-2473-6933客服專線，專人電話教學一步一步操作。）
1. 更換機構部鹼性電池*4(顆)
2. 按下MENU鈕
選擇0(NEXT/下一頁) > 6(SYSTEM/系統) > 3(MASTER/CAL/零點標定/校準) > Enter進入
(如沒有MASTER/CAL/零點標定/校準選項或其他問題，請撥電話04-2473-6933客服專線)
3. 進到頁面後，按下 F3( RES_PCA)，然後再按下 F4 (YES/是)。
按下RESET 按鈕。
斷電關機30秒，再重新送電開機。
4. 按下MENU鈕
選擇4(ALARM/異常履歷or報警) > 1(ALARM/報警日誌) > Enter進入
進到頁面後，確認異常有SRVO-075(G:1,A:1~6)。(A:1~6代表1~6軸)
5. 持續按COORD鈕，直到上方座標系變成JOINT/關節。
後方安全押釦按住，並按下SHIFT+各軸移動鍵，均來回20度以上。
6. 各軸移動完按下RESET鍵，確認還有哪一軸A:?跳SRVO-075異常，
繼續加大角度移動該軸後，重新RESET直到所有SRVO-075消失。
7. 將各軸開到刻度0度的標籤位置，對齊標籤(需精準)。
8. 按下MENU鈕
選擇0(NEXT/下一頁) > 6(SYSTEM/系統) > 3(MASTER/CAL/零點標定/校準) > Enter
游標移到3(QUICK MASTER/簡易零點標定) > Enter > F4 (YES/是)。
確認下面有跳出6個數值。
9. 游標移到7(Calibrate/更新零點標定結果) > Enter > F4 (YES/是)。
確認下面6個角度都在+-1度內。
(如差異很大，則重新移動手臂關節對齊標籤，再做3、7選項)
10. 各軸都在+-1度內，標籤也都準的，則校正完成，可開回生產原點(Home)生產。
原廠手冊內容：
- 更換機器人基座的電池盒內的電池。
- 更換已發生報警的軸的脈衝編碼器。
- 確認向脈衝編碼器供應來自電池的電源的機器人內部電纜沒有斷線或發生接地故障，若有異常則予以更換。
注釋 要解除該報警，需要重新通電。
在排除報警的原因後，進行脈衝復位，並重新通電。而後，需要進行零點標定。脈衝復位有如下兩種方法：
方法 1：
- 在系統變數畫面［6 系統 / 系統變數］上將游標指向 $MCR.$SPC_RESET，按下 F4 有效。
- 在一瞬間成為有效，立刻改寫為無效。
- 按下RESET 按鈕。
- 在零點標定/校準畫面［6 系統 / 零點標定/校準］上按下 F3 RES_PCA，然後按下 F4 是。
- 按下RESET 按鈕。
脈衝重定後，當前位置不正確的情況下，進行零點標定。
注釋 零點標定/校準畫面通常不予顯示。由具有操作資格的作業人員進行操作。